在第六章中小鱼曾介绍过，gazebo是独立于ROS/ROS2之外的仿真软件，我们可以独立使用Gazebo。如果我们想要通过ROS2和Gazebo进行交互，需要通过gazebo_ros插件来进行。接下来小鱼先带你通过命令行的形式来启动gazebo-...
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欧拉角转四元数的公式我们在第六章入门篇第三节有介绍，这里回顾一下根据公式我们可以写出代码float w;float x;float y;float z;本节我们通过对MPU6050驱动的封装，学习了如何在嵌入式上使用面向对象编程的方法，下...
SLAM导航机器人零基础实战系列-第2章_ROS入门 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行...
机器人系统是很多复杂算法模块的集合，如障碍物检测、行为决策、智能控制、环境识别等，从零开始开发系统对技术人员要求非常高，而且工作量巨大。通用机器人框架的应用能把这一复杂的开发过程简单化，技术人员可以将...
ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取两驱版四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址1.介绍本章节分为三个部分，基础篇、入门篇和进阶篇。入门篇，主要介绍Liunx系统的...
1.ROS2前世今生2.ROS与ROS2对比3.动手安装ROS24.ROS2初体验。
《ROS入门与实战》深入浅出地介绍了ROS的特点、基本使用方法以及实际应用，内容涉及移动机器人自主导航、视觉识别、机械臂运动规划等，可帮助不同领域的机器人开发人员了解并熟练使用ROS。 《ROS入门与实战》内容...
本节我们将正式踏上ROS2的学习之旅，本章节同样的也分为三个部分。入门篇，主要介绍Python和C++的程序运行时如何查找依赖。基础篇，主要介绍ROS2的基础概念，同时重点的介绍ROS2的客户端库，并带你动手编写ROS2的...
了解完话题，下一节小鱼就会带大家来动手写一写话题通信代码。
接口其实是一种规范你还记得前面几节的示例中，我们在代码中使用过这两种接口，这两种数据类型分别代表字符串和32位二进制的整型数据，是ROS 2提前定义的一种规范。话题-Topics服务-Services动作-Action参数-...
服务分为客户端和服务端，平时我们用的手机APP都可以成为客户端，而...不知道你有没有感觉到服务和话题的不同之处，话题是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。
本节我们简单的了解了Nav2各个模块参数的配置方法和参数的介绍，下一节就开始编写文件正式建图。
TF即变换的英文单词TransForm的缩写。所以ROS和ROS2中的TF就是指和坐标变换相关的工具。在搞机器人当中，坐标变换经常用到，所以ROS2帮我们做了一个强大易用的TF工具。
上一节我们对齐次矩阵的组成和齐次矩阵的求逆和乘法两个运算的几何意义进行了介绍。本节课我们就通过对应的函数和库实现齐次矩阵的生成，齐次矩阵的乘法和求逆。
ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取两驱版四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址Navigation 2 对外提供了动作服务用于导航调用。动作通信是 ROS 2 四大通讯机制之一，...
本节我们学习使用ROS2的RCLCPP客户端库来实现话题通信。RCLCPP为Node类提供了丰富的API接口，其中就包括创建话题发布者和创建话题订阅者。
我是小鱼,本节我们来看看如何手动的发送来控制机器人轮子连续转动要实现上图效果，我们需要自己编写节点,取代发送关节位姿给，robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。1.新建节点2.创建发布者3.编写发布...
从图中可以看出，坐标系{P}的每一个轴和参考坐标系的每一个轴之间都有一个角度，比如Px轴和Ax,Ay,Az三个轴之间存在三个角度，通过这三个角度我们就可以确定Px轴和参考坐标系{A}之间的关系，以此类推，我们也可以确定...
大家好，我是小鱼，上一节我们学习了坐标描述和坐标变换的理论知识，本节课我们把重点放到动手实现上，通过numpy实现坐标的描述和变换，同时结合ROS2鱼RVIZ进行坐标关系可视化与求解。
大家好，我是小鱼，上一节讲完joint和link，我们来把我们上面定义的简单的URDF(包含身体和雷达)用RVIZ2显示出来，直观的感受下，我们的机器人模型。
本节我们学习了使用Python编写Action，在设计上Python显得比C++更好用些，但背后的逻辑都是一样的，下一节我们将对ROS2节点通信进行总结。
大家好，我是小鱼，本节课我们来一起动手创建一个两轮差速的移动机器人fishbot,在上一节的时候我们已经给我们的机器人安装上了雷达，本节课我们接着上节课的来继续完善我们的机器人模型。机器人除了雷达之外，还需要...
有了控制话题和里程计话题，底盘部分就完成的差不多了，但是对于一个合格的底盘来说，其实还有很多待完善的地方，下一节我们就来说说可以怎么完善，以及完善的后的代码。
有了 odom 到 base_link/base_footprint 之间的变换，接下来我们来搞定 base_link 到机器人各个组件之间的变换。
当然上面两类插件功能也可以写到一个插件里，两轮差速插件就是一个二合一加强版。两轮差速插件用于控制机器人轮子关节的位置变化，同时该插件还会获取轮子的位置以及速度的信息的反馈，根据反馈的位置信息结合运动学...
ROS2机器人从入门到实战获取完整教程及配套资料代码，请关注公众号获取两驱版四驱版为方便交流，搭建了机器人技术问答社区：地址你好，我是小鱼，前面两节中我们完成机器人底盘正逆解的计算，我们通过机器人的运动学...
本节我们通过将小车接入MicroROS完成了一个遥控小车的开发。下一节我们开始使用编码器来测量轮子的转速。
上一节小鱼带你一起学习了四种姿态表示方式，这节课我们就利用相关的开源库，来完成姿态的不同表示方式之间的转换。包含12中转换形式，其中一些转换的计算方式，前面几节课中小鱼有给出相应的公式。...
本节我们就利用上一节创建好的消息接口进行代码编写代码，学习在实际的项目中使用自定义接口，同时也作为一个小练习，我们将在同一个节点里融合话题和服务两种通信方式。
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