技术标签： python
在做数据采集时，想利用CARLA模拟器来进行数据收集
只描述一下我所遇到的问题：
1.安装carla不能在虚拟机中
所以为了方便起见，我就使用了windows发行版
2.想要按照自己的路线自动驾驶，就不能用官方的set_autopilot，而需要使用代理(agent)，basic_agent或其他的，采用其中的run_step（）函数来实现。
按自己的路线，我的方法是打印waypoint点，然后采取需要经过的点来构成自己需要的路线，其中carla的算法是A*最优算法，所以可以设置尽可能近的路径，让他一段段按照你要的路线来，每次agent.done()后，更换destination，更换目的地的函数在basic agent中也有。
3.采用同步模式来采集数据，同时记得关闭。
另外，非常重要的一点！！！！！！！在设置setting时，一定要在设置了destination之后，不然第一圈会乱跑一通后才回到正确的路线上去。
4.速度的设置需要谨慎，太快的话容易撞墙卡主，或者没经过设置的点。
5.main thread is not in main loop，主要是可能采用了matlab画图的plt，如果出问题可以看看那里。
6.采集的数据是可以存为rosbag包的（安装rospy及cv_bridge等），但没有时间戳（需要安装ros环境）
之后贴代码，主要收集了rgb图像，imu，以及gnss数据
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