斯坦福机器狗的设计与实现 让四足机器人动起来_斯坦福机器狗的设计与实现 黄迅-程序员宅基地

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让四足机器人动起来

如何动起来？

第一步：连接电脑

将组装好电路的机器狗，通过USB连接到电脑。
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连接以后电路会亮起灯。

第二步：拷贝程序

拷贝文件：
文件可以自行编写代码，也可以在我的资源里面获取：
附加网址：源代码获取地址
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将这个压缩包解压以后，复制到我的电脑里面的插入的移动设备里面。
调试终端：
打开putty这个软件，可以自行下载，也可以在我的资源里面下载。
附加网址：putty软件获取地址
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在这里输入门牌号：
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输入门牌号以后open打开。

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找门牌号：
右击我的电脑，打开管理，找到设备管理器。
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找到端口。COM3.
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第三步：通过Putty调试程序

打开狗的开关，在这个界面输入Ctri=+D，就可以动起来了

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输入完以后，程序跑了起来，狗也动了起来。
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步态概念

四足走兽布态：
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行走（三个脚掌支撑地面）
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缓行
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踱步（同侧角行走：）
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小跑（对角线进行切换。）
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慢跑（会有一个腾空。）
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奔跑：（会有一个飞行的过程。）
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总结不同步态的特点

1 踢类四肢动物
踢类动物较掌类动物稳定性较差，所以一般行走的话是三只脚着地。因为需要三条腿进行支持，也就是需要三角形进行平衡。先抬起右后脚→右前脚→左后脚→左前脚→右后脚。

2.关节的运动：
腿抬起的时候大腿关节先抬起，同时小腿关节弯曲，这样是为了能够很好的抬起。然后再向前迈进，再放下，在这过程中同时每条大腿把重心向前移动。

3.掌类动物
因为有脚掌可以作为平衡支点，所以可以两条腿一起动。在行走较快的话，两条腿可以保持平衡，就是可以两条腿进行交替进行运动

4.动物奔跑的基本特征为：
动物奔跑与走步时四条腿的交替分合相似。但是，跑的愈快，四条腿的交替分合就愈不明显。有时会变成前后各两条腿同时屈伸，着地的顺序：前面两腿先着地。即前左、前右、后左、后右。脚离地时只差一到两格。

5.鸡的走路特点为：
双脚前后交替，身体左右摇摆，为了平衡身体，头和脚协调的关系为：当一只脚抬起到中间，头向后收，当一只脚刚抬起时，头向前伸。头和脚动作前后时间差一格或二格，脚爪离地抬起向前伸展时，趾关节呈弧线运动。

6.飞禽类
鸟类在空中的飞行动作是流线型的，在空中消耗最小的能量，它凭借着气流的方向，帮助飞翔动作，飞翔时腿部蜷缩着紧贴身体或朝后拖曳着。

7.鱼类
鱼类因生活在水中，其身体也呈现流线型，主要靠鱼鳍的推动使身体在水中向前游动。鱼身摆动时的各种变化成曲线运动状态。

大鱼
大鱼的身体又大又长，鱼鳍相对较小。在游动中身体摆动的曲线弧度较大，动作缓慢稳定。大鱼在水中，身体常常不动或少动，在受到惊吓时会突然加速窜逃。

小鱼
小鱼的身体短小或狭长，动作灵活、变化较多、节奏短促，常有停顿或突然逃窜。曲线弧度不大，特别是在快游时很难看清鱼鳍变化。

8.爬行类和两栖类

有足的爬行动物例如乌龟、鳄鱼、蜥蜴等。其特征为四足短小，身体靠近地面，爬行时，四肢前后交替运动、动作缓慢，头部左右摆动较大，尾巴呈现波形曲线运动。

无足的爬行动物如蛇，其身体圆而细长。他的行动靠轮流收缩脊骨两边肌肉进行。它的运动特点是身体向两旁作S形曲线运动，头部微微离地抬起，左右摆动幅度较小，尾巴越向后面，其摆动幅度就越大。

9.四足走兽

  • 行走：三只脚掌同时着地，形成稳定的三角形，行走较为稳定。
  • 缓行：就是加速的行走
  • 踱步：同侧角行走，稳定性极差。
  • 小跑：对角线进行来回切换，有相对的稳定性。
  • 慢跑：会有一个腾空的过程。
  • 奔跑：会有一个飞行的过程。

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