结构光测距+三维成像_usbfs memory size-程序员宅基地

一、硬件
１、EPSON　projector（普通投影仪，有4500，但是时间太赶，下次再用吧）
2、HIKVISION camera*2 （海康威视的工业相机，镜头8mm）
3、PC

二、相机驱动
由于系统是Ubuntu，首先要安装好相机的驱动，海康威视提供了MVS，直接到官网下载对应的软件包
海康工业相机客户端

下载好以后,安装MVS，重启电脑，在opt/MVS/bin目录下打开终端并输入指令

./MVSPlayer

即可打开工业相机客户端,之前下载的程序中有Demo,可以跑一下看看有什么问题

我遇到的问题,相机在取流的时候出现no data情况,报错如下:

No data[80000007]

解决方案:
在安装包中找到.sh文件

1、set_env_path.sh：设置环境变量，将 SDK 动态库放入系统环境变量中。 
2、set_rp_filter.sh：禁用 rpfilter，使 pc 的 IP 网段和相机的 IP 网段不在同一网段时也能枚举的上。 
3、set_socket_buffer_size.sh：当出现 GigE 丢包时，可开大 socket 缓存，用来减缓丢包。 
4、set_usb_priority.sh：设置 udev 规则，使之能在非管理员权限下使用 u3 相机。 
5、set_usbfs_memory_size.sh：设置 usb 缓存，使之能兼容多个大分辨率 u3 相机。

首先赋予权限,再将之上的4和5,source一下

sudo su
source ./set_usb_priority.sh
source set_usbfs_memory_size.sh

好了,现在再打开MVSPlayer,就可以啦!

三、实验步骤
1.经过多次标定,得到一个误差比较小的内参和外参,就可以开始实验了…

2.设置参数:
1)结构光的投影模板,由于编码方式和解包裹方式的不同,Pattern也有很多种,为了对比实验分析误差,用了很多的pattern(单频:三步,四步,2+1;双频三相位,双频四相位;多频外差法),很明显双(多)频要比单频好啊,但是对比分析嘛,格雷码以及混合编码也进行了对比试验;
2)设置投影仪的分辨率;
3)设置相机的delay(可以选用软件或者硬件,硬件的时延会更精准快速),设置为100ms;

3.开始投影,得到目标物体的深度信息和点云信息

四、结果
在这里插入图片描述

最后综合算了不同的模板之间的平均系统误差和均方系统误差,在标定比较好的情况下,在2.5m-4m之间可以达到毫米级的精度,问题还是结构光的通病,对环境光线要求较高(室外效果不好),而且处理时间较长(eg:三频四相就得十二张照片),无法实时;
上面的2+1pattern不知道怎么就崩了,应该是代码问题

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45592315/article/details/107936027

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