ZED2运行ORB-SLAM3 （一、环境搭建）_zed2 slam-程序员宅基地
技术标签： slam SLAM ubuntu 计算机视觉 linux 人工智能
ZED2 SDK3.6 + CUDA10.2 + Ubuntu18.04 + ROS Melodic ——ORB-SLAM3
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1.先下载 zed-ros-wrapper，确保后续安装软件版本正确
2.下载ZED SDK，注意如果已经有CUDA，要下载对应版本
1.检验自己是否成功装上CUDA，首先检查自己CUDA版本：
1.先下载 zed-ros-wrapper，确保后续安装软件版本正确
由此可知，需要下载ZED SDK>3.5，和其配套的CUDA
下载zed_ros_wapper：
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
$ cd ../
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ./devel/setup.bash
插上ZED2，运行代码测试：
$ roslaunch zed_wrapper zed2.launch2.下载ZED SDK，注意如果已经有CUDA，要下载对应版本
此处，选择CUDA10.2版本下的 3.6.1 ，下载之后
给文件权限：
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run运行ZED SDK
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run或者打开目录 /usr/local/zed/tools，直接双击打开SDK
3.CUDA10.2的安装与NVIDIA全家桶卸载
打开NVIDIA官网，但是最好不要选择第二种安装方式
因为每次我运行到最后一步之后就自动给我下载成最新版CUDA了
此处，选择runfile方式。
注意在打开时，可能会没有反应，之后我也是经过重启、午饭、午睡之后就自然好了。
为了方便复制
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/10.2/Prod/local_installers/cuda_10.2.89_440.33.01_linux.run
sudo sh cuda_10.2.89_440.33.01_linux.run下面的补丁也都要下载运行
关于CUDA和NVIDIA全家桶的卸载
难免装错需要重装，或者是一种妥协，选择多种设备环境和平共处。
1.检验自己是否成功装上CUDA，首先检查自己CUDA版本：
$ nvcc -V并且，CUDA可以在/usr/local/cuda目录找到
若提示找不到该指令，则是CUDA虽然安装，但是没有加入到环境变量，需要打开.bashrc，在home下按ctrl+H可以找到，也可以执行命令：
$ echo 'export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin/:$PATH'>>~/.bashrc
$ echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.2/lib64:$LD_LIBRARY_PATH'>>~/.bashrc
$ source ~/.bashrc 注意！
nvidia-smi命令所显示的CUDA并不是安装信息，而是推荐版本
2.环境杂糅最好的办法就是全部卸载干净：
To remove CUDA Toolkit:
$ sudo apt-get --purge remove "*cublas*" "*cufft*" "*curand*" "*cusolver*" "*cusparse*" "*npp*" "*nvjpeg*" "cuda*" "nsight*"To remove NVIDIA Drivers:
$ sudo apt-get --purge remove "*nvidia*"To clean up the uninstall: 但通常这一步不建议使用，因为可能会破坏ROS环境
$ sudo apt-get autoremove3.重新安装Nvidia驱动检查自己的显卡版本
$ ubuntu-drivers devices选择带有 recommended字样的驱动，安装该版本（电脑是NVIDIA GTX1050）
$ sudo apt-get install nvidia-driver-495经过数天朝9晚11的鏖战终于解决环境问题
至此，前期的环境问题应该都已解决
ZED2也已经跑通ORB-SLAM3，后续将持续更新
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