rviz python plugin_ROS笔记十（基于Python、Kinetic）：rviz基础——快速配置并渲染点云和摄像机图像数据...-程序员宅基地
技术标签： rviz python plugin
前言：
rviz(ROS visualization)：用于机器人、传感器和算法的通用3D可视化系统。rviz能够绘制多种类型的数据流。特别是三维的数据。在ROS中所有类型的数据都被关联到一个参考坐标系上。
1.准备工作：
本文以上一个笔记遥控操作turtlebot为实例基础。准备工作：打开四个终端：一个运行roscore：
roscore
一个运行键盘驱动：
rosrun teleopbot key_publisher.py
一个运行keys_to_teleop_with_rate.py：
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
还有一个运行roslaunch脚本启动gazebo并模拟一个Turtlebot:
./keys_to_twist_with_ramps.py cmd_vel:=cmd_vel_mux/input/teleop
2.打开rviz：
roscore
rosrun rviz rviz
初次打开rviz，界面如上图，rviz的初始状态，任何可视化面板都没有配置，接下来需要简单配置并向rviz中添加不同的流。
2.选择一个参考坐标系：
选择一个关联到Kinect深度相机光心上的参考坐标系。点击rviz左上角面板中Fixed Frame，选择下拉框中camera_depth_frame
为可视化选择固定坐标系是配置rviz过程中最重要的步骤。
3.插入机器人3D模型
想要看到机器人的3D模型，必须插入一个robotmodel插件的实例，这样可以直观了解机器人的位置以及与周围环境的大小比例。点击rviz左下角add按钮，打开对话框选中RobotModel点击OK，对于RobotModel插件，通常只有一个需要配置的参数就是机器人模型在参数服务器中的名字，这里默认即可。
Robot Description参数即为机器人在参数服务器中的名字，默认即可。
4.绘制深度图像点云数据：
点击add添加PonintCloud2插件
指定接受话题消息：
5.绘制彩色图像：
出了深度图像，Turtlebot上的Kinect相机也产生一个彩色图像输出，对于我们遥控，同时显示彩色图像和点云数据是有必要的。添加image插件：
指定接受话题消息：
这样，相机所产生的视频流被添加到了界面的左下角，使遥控者同时看到第一视角和第三视角
6.遥控体验：
配置完成后，便可以在键盘驱动终端输入指令控制机器人移动，并且在rviz可视化界面看得到机器人视频流输出，增加遥控体验。
rviz的界面使面板化的，可以根据需要调整Image面板的大小以及位置，如下图：
标签：插件,rviz,Python,遥控,机器人,可视化,点云,坐标系
智能推荐
oracle 12c 集群安装后的检查_12c查看crs状态-程序员宅基地
文章浏览阅读1.6k次。安装配置gi、安装数据库软件、dbca建库见下：http://blog.csdn.net/kadwf123/article/details/784299611、检查集群节点及状态：[root@rac2 ~]# olsnodes -srac1 Activerac2 Activerac3 Activerac4 Active[root@rac2 ~]_12c查看crs状态
解决jupyter notebook无法找到虚拟环境的问题_jupyter没有pytorch环境-程序员宅基地
文章浏览阅读1.3w次，点赞45次，收藏99次。我个人用的是anaconda3的一个python集成环境，自带jupyter notebook，但在我打开jupyter notebook界面后，却找不到对应的虚拟环境，原来是jupyter notebook只是通用于下载anaconda时自带的环境，其他环境要想使用必须手动下载一些库：1.首先进入到自己创建的虚拟环境(pytorch是虚拟环境的名字)activate pytorch2.在该环境下下载这个库conda install ipykernelconda install nb__jupyter没有pytorch环境
国内安装scoop的保姆教程_scoop-cn-程序员宅基地
文章浏览阅读5.2k次，点赞19次，收藏28次。选择scoop纯属意外，也是无奈，因为电脑用户被锁了管理员权限，所有exe安装程序都无法安装，只可以用绿色软件，最后被我发现scoop，省去了到处下载XXX绿色版的烦恼，当然scoop里需要管理员权限的软件也跟我无缘了（譬如everything）。推荐添加dorado这个bucket镜像，里面很多中文软件，但是部分国外的软件下载地址在github，可能无法下载。以上两个是官方bucket的国内镜像，所有软件建议优先从这里下载。上面可以看到很多bucket以及软件数。如果官网登陆不了可以试一下以下方式。_scoop-cn
Element ui colorpicker在Vue中的使用_vue el-color-picker-程序员宅基地
文章浏览阅读4.5k次，点赞2次，收藏3次。首先要有一个color-picker组件 <el-color-picker v-model="headcolor"></el-color-picker>在data里面data() { return {headcolor: ’ #278add ’ //这里可以选择一个默认的颜色} }然后在你想要改变颜色的地方用v-bind绑定就好了，例如：这里的:sty..._vue el-color-picker
迅为iTOP-4412精英版之烧写内核移植后的镜像_exynos 4412 刷机-程序员宅基地
文章浏览阅读640次。基于芯片日益增长的问题，所以内核开发者们引入了新的方法，就是在内核中只保留函数，而数据则不包含，由用户（应用程序员）自己把数据按照规定的格式编写，并放在约定的地方，为了不占用过多的内存，还要求数据以根精简的方式编写。boot启动时，传参给内核，告诉内核设备树文件和kernel的位置，内核启动时根据地址去找到设备树文件，再利用专用的编译器去反编译dtb文件，将dtb还原成数据结构，以供驱动的函数去调用。firmware是三星的一个固件的设备信息，因为找不到固件，所以内核启动不成功。_exynos 4412 刷机
Linux系统配置jdk_linux配置jdk-程序员宅基地
文章浏览阅读2w次，点赞24次，收藏42次。Linux系统配置jdkLinux学习教程，Linux入门教程（超详细）_linux配置jdk
随便推点
matlab(4)：特殊符号的输入_matlab微米怎么输入-程序员宅基地
文章浏览阅读3.3k次，点赞5次，收藏19次。xlabel('\delta');ylabel('AUC');具体符号的对照表参照下图：_matlab微米怎么输入
C语言程序设计-文件(打开与关闭、顺序、二进制读写)-程序员宅基地
文章浏览阅读119次。顺序读写指的是按照文件中数据的顺序进行读取或写入。对于文本文件，可以使用fgets、fputs、fscanf、fprintf等函数进行顺序读写。在C语言中，对文件的操作通常涉及文件的打开、读写以及关闭。文件的打开使用fopen函数，而关闭则使用fclose函数。在C语言中，可以使用fread和fwrite函数进行二进制读写。 Biaoge 于2024-03-09 23:51发布 阅读量：7 ️文章类型：【 C语言程序设计 】在C语言中，用于打开文件的函数是____，用于关闭文件的函数是____。
Touchdesigner自学笔记之三_touchdesigner怎么让一个模型跟着鼠标移动-程序员宅基地
文章浏览阅读3.4k次，点赞2次，收藏13次。跟随鼠标移动的粒子以grid（SOP）为partical（SOP）的资源模板，调整后连接【Geo组合+point spirit（MAT)】，在连接【feedback组合】适当调整。影响粒子动态的节点【metaball(SOP)+force(SOP)】添加mouse in（CHOP)鼠标位置到metaball的坐标，实现鼠标影响。..._touchdesigner怎么让一个模型跟着鼠标移动
【附源码】基于java的校园停车场管理系统的设计与实现61m0e9计算机毕设SSM_基于java技术的停车场管理系统实现与设计-程序员宅基地
文章浏览阅读178次。项目运行环境配置：Jdk1.8 + Tomcat7.0 + Mysql + HBuilderX（Webstorm也行）+ Eclispe（IntelliJ IDEA,Eclispe,MyEclispe,Sts都支持）。项目技术：Springboot + mybatis + Maven +mysql5.7或8.0+html+css+js等等组成，B/S模式 + Maven管理等等。环境需要1.运行环境：最好是java jdk 1.8，我们在这个平台上运行的。其他版本理论上也可以。_基于java技术的停车场管理系统实现与设计
Android系统播放器MediaPlayer源码分析_android多媒体播放源码分析 时序图-程序员宅基地
文章浏览阅读3.5k次。前言对于MediaPlayer播放器的源码分析内容相对来说比较多，会从Java-&amp;gt;Jni-&amp;gt;C/C++慢慢分析，后面会慢慢更新。另外，博客只作为自己学习记录的一种方式，对于其他的不过多的评论。MediaPlayerDemopublic class MainActivity extends AppCompatActivity implements SurfaceHolder.Cal..._android多媒体播放源码分析 时序图
java 数据结构与算法 ——快速排序法-程序员宅基地
文章浏览阅读2.4k次，点赞41次，收藏13次。java 数据结构与算法 ——快速排序法_快速排序法