硬件平台： NVIDIA Jetson TX2
ARM64架构
系统平台： Ubuntu18.04 LTS

一.换源

在安装软件之前先换源
TX2的软件源为国外服务器，网速会很慢，需要换国内的ARM源。
将文件改为国内源（注意修改之前先将原文件备份），还有一点要注意，换源需要换ARM的源，不要换成了pc平台的软件源。
这里推荐两个国内源，将原来文件里面的内容全部替换成下面两个源之一就可以：
清华源：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse  
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse   
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted   
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted 

科大源：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

替换之后，执行

sudo apt-get update

这样源就换好了

换源出处:https://blog.csdn.net/QLULIBIN/article/details/80271096

二.各种软件的安装

1.安装g++

打开终端,输入:

sudo apt-get install g++

2. 安装QT

终端输入：（自动安装最新版本）

sudo apt-get update
sudo apt-get install qt5-default qtcreator

3. Opencv4.1.0安装与配置

1.opencv下载

其他版本可以**版本选择，找到需要下载的版本按Sources进行下载

2.配置前先下载cmake

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev

如果出现“E: 无法定位软件包 libjasper-dev”报错，是因为缺少依赖，终端继续输入

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

安装依赖后再一次输入

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev

QT+Opencv配置：（将opencv压缩包解压，在opencv文件夹中打开终端）

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install
sudo make
sudo make install
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 
加入       /usr/local/lib
sudo ldconfig

接着配置环境变量：

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

在最底端写入:

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig 
export PKG_CONFIG_PATH

终端输入:

sudo ldconfig

sudo cp /usr/local/include/opencv4/opencv2 /usr/local/include -r
上面一行，可自行顺着路径查看本机文件夹内容，这个操作是为了方便配置好后，QT的pro文件内容更简便

配置好后，打开QT5进行测试：

.pro文件：

TEMPLATE = app

CONFIG += console c++11

CONFIG -= app_bundle

CONFIG -= qt

SOURCES += main.cpp

INCLUDEPATH += /usr/local/include/opencv4

LIBS += /usr/local/lib/libopencv_* \

测试能否调用摄像头：

#include <iostream>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    
    VideoCapture capture (0);
    Mat src;
    while(1)
    {
    

        capture >> src;
        imshow("capture",src);
        char(key)=(char)waitKey(1);
        if(key==27)
            break;
    }
    return 0;
}

详情请看佳佳鸽的博客:Ubuntu18.04 QT与Opencv4.1.0 安装与配置

4. 安装vscode

1. 先去vscode官网的下载页面下载ARM64版本的.deb安装包,如下图所示

2. 然后在vscode安装包路径下打开终端,输入:

sudo dpkg -i 安装包名

3.安装完成

5.配置vscode

配置过程请参考以下文章
Ubuntu18.04 vscode(c++)配置opencv4.1.0

6. 安装ROS

详情信息请参考以下文章:

安装ROS-melodic版本

7>待续…