本文主要记录RTCM数据流的解析方法,以及各个字段的定义,以学习记录为主
RTCM:
±---------±-------±----------±-------------------±---------+
| preamble | 000000 | length | data message | parity |
+----------+---------+-------------+-----------------------+------------+
|<-- 8 --->|<- 6 -->|<-- 10 --->|<--- length x 8 --->|<-- 24 -->|
前24bit分别为8bit的导言字,6bit的保留字,10bit的消息长度,data,24bit的奇偶校验位
1.消息号(1001~1004)
(1)1002:GPS L1的码和相位(支持单频RTK)
同样支持单频RTK,相对于1001的优势增加了载噪比和abm;
从第25bit开始(64bit的消息头):
消息号: 12bit
参考站的ID: 12bit
GPS epoch time(tow): 30bit(该时间需要进行周调整,可参考RTKLIB的函数adjweek)
sync: 1bit (标识该电文组是否为当前历元最后一组电文,是为:1)
GPS卫星信号处理的数量(nsat):5bit
GPS Divergence-free Smoothing Indicator:1bit
GPS Smoothing Interval: 3bit
根据nsat 进行观测数据的解码:
PRN(sat ID): 6bit
L1的码标识(eg:L1C): 1bit
L1的伪距(pr1): 24bit (pr1=pr10.02+ambC/1000;??)
L1的相位-伪距(ppr1): 20bit (见协议37页,0.02和0.0005均为分辨率)
L1的时间锁定指示器: 7bit
L1伪距不确定系数(abm): 8bit
L1载噪比(CNR): 8bit
(2)解析伪距和载波相位观测量是需要注意“载波相位周翻转”,RTCM3和RTCM以前版本定义有所不同
P1=pr10.02+abmC/1000
L1=pr1/波长+cp1(cp1=ppr1*0.0005/波长:需要考虑载波相位翻转)
2.消息号(1003和1004)
消息1003和消息1001对应,但是增加了L2频点的观测量,因此支持双频RTK(其他格式均一致,包括观测量的解析)
消息1004和1002对应,同样也增加了L2频点的观测量 ,载噪比、伪距的未知系数(猜测可能是伪距毫秒的小数部分)
消息协议的具体内容可参考RTCM-SC10403.2协议(P100)!!!
1.消息号(1005~1006)
说明:消息1005和1006均提供了天线参考点在ECEF坐标系下的位置,1006相对1005,多提供了一个天线高参数
2.消息号(1007~1008)
主要描述的参考天线的信息
3.消息号(1009~1012)
主要提供GLONASS 的RTK观测信息;
1009~1012的消息头:消息号: 12bit
参考站ID: 12bit
GLONASS time(tod): 27bit
sync: 1bit
GLONASS 卫星信号的数量:5bit
GLONASS 平滑指示器: 1bit
GLONASS 平滑间隔: 3bit
消息1010的数据格式(参考RTCM协议P110):
GLONASS卫星ID : 6bit
L1码标识: 1bit
GLONASS卫星频率通道号: 5bit
GLONASS L1伪距ppr: 25bit
GLONASS L1 相位减伪距(ppr1): 20bit
L1锁定时间标识: 7bit
amb: 7bit
载噪比(CNR): 8bit
消息1011相对消息1010, 去掉了L1的amb和载噪比,但是增加了L2的观测数据;
消息1012相对于消息1010,增加了L2的观测数据(其中增加的是L1和L2的伪距差值等信息)和L2载噪比,但是没有增加L2的amb;
注:需要注意的是GLONASS 和GPS的观测值 计算公式不同可参考 rtklib rtcm3.c的643行;具体协议参考RTCM3协议P112
4.消息号(1013)
记录了特定参考站的所有传输消息
2.消息号(1019):GPS导航星历
图片
注:(1)1019是GPS 星历;每个字段都有自己的分辨率,解码时需要乘他的分辨率。
具体分辨率的值 可在RTCM3.2协议中,根据DF号来索引,如:DF079 对应IDOT的分辨率
(2)对于个别参数(iodt、deln、M0、OMG0、i0、omg、omgd)需要进行单位的转换,
对于解码出的参数
在解析导航电文数据或者利用导航电文进行计算时,经常会碰到标题中所示的几个单位:
semi-circle
rad
其中semi-circle在GPS相关的电文中用到的比较多,是半周的意思,而在BDS电文中用到的较多,它也是半周的意思,两者是等价的。 (参考文章:https://blog.csdn.net/dreamdgl/article/details/65449420)
在RTKLIB中 转换系数的宏定义为:
#define SC2RAD 3.1415926535898 /* semi-circle to radian (IS-GPS) */
图片
前言
SSR消息的发布主要有以下三个方面:
(1) 为了获取实时精密轨道、精密钟差、码偏差。利用该产品可进行实时PPP,对于双频接收机 可进行双频实时ppp;
(2) 可获取VTEC信息,对于单频实时PPP有着不可或缺的作用
(3) 可 获取STEC、对流层、相位偏差信息,可用于目前热点RTK-PPP;
图片
1057 消息主体
卫星ID 6bit
GPS IODE 8bit
Delta Radial 22bit 径向 修正量
Delta Along-Track 20bit 切向 修正量
Delta Cross-Track 20bit 法向修正量
1.MSM4 GPS(消息号:1074)
消息头站169个bit,各个位具体含义如下(起始位为第24bit):
消息号: 12bit
参考站的ID: 12bit
GNSS当前时间: 30bit
MSM Multipl message bit: 1bit (sync)
IODS: 3bit
保留字: 7bit
Clock Steering Indicator: 2bit (时钟控制指标)
External Clock Indicator: 2bit (外部时钟指标)
Smoothing Indicator: 1bit
采样平滑: 3bit
卫星编码(mask): 64bit
信号编码(mask) : 32bit
cell mask : X(X<=64)
消息数据:
MSM电文消息:MSM电文组的信号数据是以cell为单位进行排列,它的排列顺序根据GNSS cell标志组的(Masks)进行排列,GNSS cell标志组是一个存放卫星编号和频率编号的二维数组。其中第一行存放卫星标志组中第一颗卫星各信号的标志,因此它的大小由卫星数nsat和信号个数nsig来确定,Ncell=nsat*nsig;
MSM的信号数据和传统的电文类型(NEMA)不同,传统的电文采用以卫星为单位,每颗卫星的数据结构相同,重复nsat次。MSM采用同一数据字段重负Ncell次,采用每个数据字段内部循环的方式来存储数据。
信号数据中数据是按照数据类型排列,第一部分是存放所有卫星、所有信号的伪距,排列顺序是按照电文头中的cellmask定义的卫星号和信号顺序进行排列的,重复Ncell次。剩下的载波值、半周模糊度标志位、信噪比以此类推。
RTKLIB中的实现方法(从169bit开始):
伪距概略值的整数部分(单位是毫秒)rng: 8nsat bit
伪距概略值的小数部分(单位是毫秒)rng_m: 10nsat bit
根据rng 和rng_m 可获得伪距概略值:R=(rng+rng_m/1024)c/1000
伪距小数部分 15ncell=15nsatnsig
根据以上即可获得标准精度的伪距观测量:(见RTCM协议的P204)
Pseudorange(i) = c/1000 × (Nms + Rough_range/1024 + 2 –24 × Fine_Pseudorange (i))
载波小数部分 22ncell
PhaseRange(i) = c/1000 × (Nms + Rough_range/1024 + 2 –29 × Fine_PhaseRange(i)
锁定时间 4ncell
半周模糊度 1ncell
载噪比 6ncell
自此可对应存储观测数据;
本文主要用于记录学习,如有错误,勿喷!敬请指正。
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