大疆妙算2复现prometheus项目

妙算2复现prometheus项目博客上面已经有很多版本，在参考别人的步骤的同时也遇到了很多新的问题，故在此记录，仅供各位参考。

需要做的事情

       1.挂载妙算二自带的128G硬盘。
       2.找到与cuda9.0对应的cudnn版本，并且一定要找到对应于arm架构的版本，否则后续会出现错误，并且难以找到相应的解决办法。
       3.安装pytorch1.0.0（因项目需要此版本）
       4.安装ros需要的依赖项
       5.下载并编译Prometheus源码

（一）挂载128G硬盘
因在参考别人挂载硬盘的过程时，经常出现卡在登录页面无法进入的情况，特此记录整个挂载过程。
1. 查看已有的分区找到硬盘的名称 ：sudo fdisk -lu
2.对硬盘进行分区(这里用自己的硬盘名称)：

  sudo  fdisk /dev/sda1
               a.输入m查看帮助
               b.输入d，删除已有的分区
               c.输入n，新建分区，这里注意创建成主分区否则后续无法格式化。
               d.输入w保存设置退出
       3.再次查看分区：sudo fdisk -lu
       4.格式化分区,挂载之前一定要格式化硬盘：
            sudo mkfs -t ext4 /dev/sda1
       5.挂载分区：先将硬盘挂载到一个临时的目录下，在/mnt/下新建一个home目录
                     cd  ~/mnt
                     mkdir home
                     sudo mount -t ext4 /dev/sda1 /mnt/home
          之后可以查看mnt/home目录下的剩余空间以确认硬盘是否挂载到相应的目录下面
         6.将原镜像下面的东西拷贝到新建的home文件下面
             sudo  cp -a /home/* /mnt/home/
         7.设置开机挂载：sudo vim /etc/fstab
               在末尾增加一行：/dev/sda1/  ext4 defaults 0 1
         8.挂载未挂载的分区：mount -a  
               查看挂载的硬盘位置   df -h

重启查看开机挂载是否成功：

sudo reboot

     至此硬盘挂载步骤结束，如果出现开机卡在登录页面无法进入系统的情况，可以先把开机挂载的硬盘删除，格式化硬盘重新按步骤走一遍。

（二）去Nvidia官网找到与CUDA版本对应的cudnn版本,这里选择7.1版本的cudnn如下图所示，

sudo tar xvf cudnn-9.0-linux-x64-v7.1.tgz

进入解压的文件夹下:

cd ./cuda

将cudnn的文件拷贝到cuda相应的文件下，这里一定要用root权限：

sudo cp include /cudnn.h   /usr/local/cuda/include 
sudo  cp lib64/*  /usr/local/cuda/lib64/

进入cuda文件下更改权限：

      cd  /usr/local/cuda/lib64
      sudo chmod +r libcudnn.so.7.1.4
      sudo rm -rf libcundd.so   libcudnn.so.7
      sudo  ln -s libcudnn.so.7.1.4  libcudnn.so.7
      sudo ln -s libcudnn.so.7   libcudnn.so

最后更新动态链接库：

sudo ldconfig

到此cudnn配置完成

（三）安装pytorch=1.0.0
安装之前需要解释之前为什么挂载妙算二自带的硬盘。安装pytorch时，需要保证系统空间大于12G，而妙算本身的空间是不够的，好在大疆自带一块128G的硬盘，可以直接挂载使用。
下载pytorch源码:

  git clone --recursive --branch v1.0.0 https://github.com/pytorch/pytorch

这里需要注意：当源码下载完之后，还会克隆一些子模块到文件中，而下载子模块的时候会因为外网连接不上，出现联接不到网址的错误。此时不要慌，直接跳过就可以。后续会有命令继续下载没有下载完成的子模块。
接下来需要下载python的依赖项和必要的组件：

1. sudo apt install libopenblas-dev libatlas-dev liblapack-dev

2. sudo apt install liblapack-dev checkinstall
   下载安装pip，这里一定要安装最近几年的pip,否则后面会出现版本不对应，出现莫名奇妙的错误。参考pip官网。

     wget   https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
     sudo python get-pip.py
   

安装完成之后，继续执行下面的命令：

sudo  apt-get install python-dev    
sudo pip install numpy scipy      #scipy：操控numpy数组来进行科学计算，统计分析
sudo pip install pyyaml        #pyymal  编写工程的配置文件
sudo pip install scikit-build     
sudo apt-get -y install cmake    
sudo apt install libffi-dev    
sudo pip install cffi            #python调用c的功能接口

以上命令在执行时可能会出现安装不上的情况，这里可以跳过，继续执行下面的步骤。
安装完成之后，添加cudnn中lib和include的路径：

sudo gedit  ~/.bashrc  
export CUDNN_LIB_DIR=/usr/lib/aarch64-linux-gnu   
export CUDNN_INCLUDE_DIR=/usr/include   
source ~/.bashrc

编译源码之前需要对源码进行修改，关闭源码中的NCCL：

以上步骤执行完之后终于可以编译安装pytorch了

cd  torch   
git  submodule update --init --recursive 
这条命令会执行很长时间，并且会出现联接外网地址中断的情况，此时只需要在连接中断后反复执行命令即可。  
sudo pip install -U setuptools  
sudo pip install -r requirement.txt  
sudo ~/jetson_clock.sh   这里是开启妙算2的最大模式，如果感觉声音比较大，可以不用执行命令  
sudo pip  install scikit-buils --user  sudo lsconfig

设置环境变量

export  USE_NCCL=0 USE_DISTRIBUTE=1 UES_OPENCV=ON USE_CUDNN=1 USE_CUDA=1  ONNX_ML=1

开始编译,以下两条命令会执行很长时间，只需耐心等待即可

sudo -E USE_MKLDNN=0 USE_QNNPACK=0 USE_NNPACK=0 USE_DISTRIBUTED=1 BUILD_TEST=0 python setup.py bdist_wheel
sudo -E USE_MKLDNN=0 USE_QNNPACK=0 USE_NNPACK=0 USE_DISTRIBUTED=0 BUILD_TEST=0 DEBUG=1 python setup.py build develop

经过漫长的编译之后，再执行下面的命令：

sudo apt clean   
sudo apt-get install libjpeg-dev zliblg-dev

在home目录下新建一个目录xx

cd xx    
git clone https://github.com/python-pillow/Pillow.git    
cd Pillow     
sudo python setup.py install     
sudo apt-get install python-sklearn    
sudo pip install pandas Cython  scikit-image   
sudo pip --no-cache-dir install torchvision

至此，torch已经安装完毕，可以新开一个终端进行验证。执行下面的命令。

    python
    import  torch

执行完上述命令之后没有出现错误，则pytorch安装完毕。
（四）安装ros需要的依赖项

       sudo apt install ros-kinetic-tf2-eigen
       sudo apt-get install ros-kinetic-mavros  ros-kinetic-macros-extras
       wget https://raw.githubusercontent.com/macvink/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

执行第二,三条命令时会出现连接不上外网的情况：
解决方案：


解决办法：
进入https://site.ip138.com/raw.Githubusercontent.com
输入raw.githubusercontent.com查寻ip地址，找到一个合适的地址添加到Ubuntu系统中。

sudo vim /etc/hosts
 添加一个地址即可，例：185.199.110.133  raw.githubusercontent.com

退出并保存
（五）下载并编译Prometheus源码

github clone https://github.com/amov-lab/Prometheus.git
cd Prometheus
./compile_detection.sh  #以root模式编译
echo 'source  /home/dji/gjh/Prometheus/devel.setup.bash/' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行Prometheus实验
#新建一个终端，运行

 roscore

#再新建一个终端，用于运行摄像头

rosrun  prometheus_detection web-cam

回到原来的终端运行实验

  roslaunch prometheus_detection  ms_coco_det.launch 
  roslaunch prometheus_detection  uav_det.launch  
  roslaunch prometheus_detection  tracker_kcf.launch    
  roslaunch  prometheus_detection  tracker_siamrpn.launch

至此实验所有步骤结束

``