M210-RTK与妙算2-C（本人负责）与Mobile-SDK端开发已经基本完成，这里写一些开发过程中自己遇到的问题，由于时间较紧，内容会慢慢补充起来，如果大家有问题也可以提问。

一、硬件连接

1. USB转TTL线

妙算2-C的使用手册上写明了UART 0（串口0）仅供调试用，因此实际开发过程中不能用此接口，而其他接口比如供妙算2-G开发的UART -1都是N/A，那么妙算2-C该如何连接到无人机上呢？
答案是使用USB转TTL线（FT232芯片），在京东上大概50块钱，我用到现在两年了没问题。
买到该线之后就是连接与配置问题了。

① 配置环境

（1）添加UART读写命令

1. 使用sudo usermod -a -G dialout $USER命令将用户添加至dialout组中。
2. 重新登录所添加的账户后，该账户即可获取UART 读写权限。

（2）修改UserConfig.txt文件

修改UserConfig.txt文件中第三行为 device：/dev/ttyUSB0 即可。

（网上有很多资料说，要查看USB转TTL设备的idVendor，idProduc，要添加arduino.rules的规则文件，但我根据他们的方法，弄了很长时间都不行，反而什么都不操作，只需修改UserConfig.txt就行了。）

② 设备连接

（1）接口图

M210-RTK串口示意图：

USB转TTL设备示意图：

（2）连接方法
将USB转TTL设备的GND连接到无人机的GND，USB转TTL设备的RXD连接到无人机的TXD，USB转TTL设备的TXD连接到无人机的RXD。
成功连接后妙算端会多出ttyUSB0，像我之前说的将device：/dev/ttyUSB0添加到UserConfig.txt文件中就能正常使用了。

[注意] 千万不能将RXD连接到RXD，TXD连接到TXD，否则你开机后还是会显示未连接到无人机。

2. USB转USB线

如需使用高级视觉功能，不仅要连之前的USB转TTL线，还需要另外再连一条USB转USB线。

① 配置环境

这里参考官方文件，为了使妙算能够获取并标识DJI 的设备，请按如下步骤，在Linux 中添加DJI USB 设备节点：

1. 在/etc/udev/rules.d/目录下创建文件DJIDevice.rules。
2. 在DJIDevice.rules文件中添加SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"。
3. 重新启动电脑后，系统即可识别DJI USB 设备。

[注意] 看到这里可能有人要问了，这里的SUBSYSTEM，idVendor和 MODE要不要根据我们实际情况修改呢，万一我的idVendor跟上述的不一样怎么办呢。答案是不需要，直接像上述一样配置就能正常使用了。

② 设备连接

将USB连接到无人机上的USB接口，注意需要将USB模式开关切到右边，否则无法使用高级视觉功能，另一端随便接到妙算上的一个USB接口即可。
成功连接妙算端会多出ttyACM0，OnBoard-SDK 4.0以上需要在UserConfig.txt文件中第五行添加acm_port: /dev/ttyACM0，否则运行SDK程序时会出现无法查找到ACM设备之类的错误。

③ 一些注意事项

当你用USB转USB线将无人机和妙算端连接后，可能妙算端会出现无法挂载128GB sd卡（无人机上插入的micro SD卡）之类的错误信息，这是正常的，M210-RTK这款无人机在产品设计上就如此，它的供相机使用的SD卡本身就是无法被妙算访问和使用的，当然一些大聪明就会百度如何解决，比如sudo apt-get install exfat-utils，如果你这么做了，虽然妙算端能够访问和使用相机的SD卡，但是Mobile端将无法访问该SD卡（Mobile端原来是能访问的），其他可能也会出现一些错误，比如相机自身也无法访问SD卡了。此时你就需要sudo apt-get remove exfat-utils和sudo apt-get remove exfat-fuse来卸载刚刚安装的exfat。

二、M210RTK为妙算2-C供电问题

连接M210-RTK上的对外供电接口XT30到妙算2-C上的电源接口，上图中的5，两个5中随便一个即可。、

1. M210-RTK对外供电关闭

M210-RTK开机后，如果插上妙算2-C没反应，可能是保护程序将M210-RTK的对外供电接口关闭了，此时需要打开DJI PILOT软件，打开飞控参数设置，如下图：

选择扩展IO选项，并开启使能对外供电口，如下图：

2. M210-RTK对外接口供电不足，妙算2-C无限重启

如果M210-RTK对外接口供电不足，可能会出现一些意想不到的情况，比如妙算2-C 开机出现GNU GRUB 2.02界面，并无限重启，这是因为 M210-RTK 尾部 XT30 功率有限，无法支持妙算2-C 运行在高性能模式，需要关闭Turbo模式降低功耗（性能也会有所降低）使用，如下图：

妙算开机后，按下键盘ESC或者DEL键，进入BIOS界面，选择 Advance - Power - Cpu里面 第六行turbo mode，改变右侧状态为Disabled，经测试，改变后妙算能正常开机和使用。

未完待续…