作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。
个人主页:Matlab科研工作室
个人信条:格物致知。
更多Matlab完整代码及仿真定制内容点击
路径规划一直是移动机器人领域的重要研究方向之一。随着自动化技术的不断发展,移动机器人在各个领域的应用也越来越广泛。然而,移动机器人在执行任务时需要根据环境的不同条件选择最佳路径,以避免碰撞和优化运动效率。为了解决这一问题,研究者们提出了各种路径规划算法,其中自适应蚁群算法是一种非常有效的方法。
自适应蚁群算法是基于蚁群行为的启发式搜索算法。它模拟了蚂蚁在寻找食物时的行为,通过蚁群中个体之间的信息交流和信息素的释放来寻找最佳路径。与传统的路径规划算法相比,自适应蚁群算法具有以下优势:
自适应性:自适应蚁群算法能够根据环境的变化自动调整搜索策略,以适应不同的任务需求。这种自适应性使得算法在复杂环境中具有较强的鲁棒性和适应性。
分布式计算:自适应蚁群算法是一种分布式计算方法,蚂蚁个体之间通过信息交流和信息素的释放来协作完成任务。这种分布式计算方式使得算法具有较强的并行性和计算效率。
全局搜索能力:自适应蚁群算法通过信息素的积累和更新,能够实现全局搜索和局部优化的平衡。这种全局搜索能力使得算法能够找到最优或接近最优的路径。
基于自适应蚁群算法的移动机器人路径规划方法主要包括以下几个步骤:
建立环境模型:首先需要建立移动机器人所处环境的模型,包括地图、障碍物、起点和终点等信息。这些信息将作为路径规划的输入。
初始化蚁群:在环境模型建立完成后,需要初始化蚁群,包括确定蚂蚁个体的初始位置和信息素的初始值。
蚁群搜索:蚂蚁个体在搜索过程中通过信息交流和信息素的释放来选择下一步的移动方向。蚂蚁个体根据信息素的浓度和启发式信息选择下一步的移动方向,并更新路径信息。
信息素更新:蚂蚁个体完成一次搜索后,需要根据搜索结果更新信息素的浓度。通常情况下,路径上的信息素浓度会根据蚂蚁个体的搜索效果进行增加或减少。
终止条件判断:在搜索过程中,需要设置合适的终止条件,以确定何时结束搜索。常见的终止条件包括达到最大搜索次数、找到最优路径或搜索时间超过设定阈值等。
输出最优路径:当搜索结束后,根据蚂蚁个体的路径信息可以输出最优路径。最优路径即为蚂蚁个体在搜索过程中经过的路径中信息素浓度最高的路径。
自适应蚁群算法在移动机器人路径规划中具有广泛的应用前景。它不仅可以用于静态环境下的路径规划,还可以应用于动态环境下的路径规划。在动态环境下,蚁群算法能够根据环境的变化及时调整路径,以适应不同的任务需求。
然而,自适应蚁群算法也存在一些挑战和限制。首先,算法的性能高度依赖于参数的选择和调整。不同的参数设置可能导致不同的搜索结果,因此需要进行合理的参数选择和调优。其次,算法在处理大规模问题时的计算复杂度较高,需要进行并行计算和优化。此外,算法对环境的建模和信息素的更新也需要一定的时间和计算资源。
综上所述,基于自适应蚁群算法的移动机器人路径规划是一种有效的方法。它能够根据环境的变化自适应地选择最佳路径,具有较强的鲁棒性和适应性。然而,该方法还需要进一步研究和改进,以提高算法的性能和效率。相信随着技术的不断发展,自适应蚁群算法将在移动机器人路径规划中发挥更大的作用。
%% 清空环境变量
warning off % 关闭报警信息
close all % 关闭开启的图窗
clear % 清空变量
clc % 清空命令行
%% 导入数据
res = xlsread('数据集.xlsx');
%% 划分训练集和测试集
temp = randperm(357);
P_train = res(temp(1: 240), 1: 12)';
T_train = res(temp(1: 240), 13)';
M = size(P_train, 2);
P_test = res(temp(241: end), 1: 12)';
T_test = res(temp(241: end), 13)';
N = size(P_test, 2);
%% 数据归一化
[p_train, ps_input] = mapminmax(P_train, 0, 1);
p_test = mapminmax('apply', P_test, ps_input);
t_train = ind2vec(T_train);
t_test = ind2vec(T_test );
[1] 徐玉琼,娄柯,李婷婷,等.改进自适应蚁群算法的移动机器人路径规划[J].电子测量与仪器学报, 2019, 31(10):7.DOI:CNKI:SUN:DZIY.0.2019-10-012.
[2] 杨人豪,张学习.一种基于自适应蚁群算法的移动机器人路径规划方法:CN201911173985.7[P].CN111323016A[2023-10-17].
[3] 王学梅.基于自适应蚁群算法的移动机器人路径规划研究[D].安徽工程大学,2016.
文章浏览阅读645次。这个肯定是末尾的IDAT了,因为IDAT必须要满了才会开始一下个IDAT,这个明显就是末尾的IDAT了。,对应下面的create_head()代码。,对应下面的create_tail()代码。不要考虑爆破,我已经试了一下,太多情况了。题目来源:UNCTF。_攻防世界困难模式攻略图文
文章浏览阅读2.9k次,点赞3次,收藏10次。偶尔会用到,记录、分享。1. 数据库导出1.1 切换到dmdba用户su - dmdba1.2 进入达梦数据库安装路径的bin目录,执行导库操作 导出语句:./dexp cwy_init/[email protected]:5236 file=cwy_init.dmp log=cwy_init_exp.log 注释: cwy_init/init_123..._达梦数据库导入导出
文章浏览阅读1.9k次。1. 在官网上下载KindEditor文件,可以删掉不需要要到的jsp,asp,asp.net和php文件夹。接着把文件夹放到项目文件目录下。2. 修改html文件,在页面引入js文件:<script type="text/javascript" src="./kindeditor/kindeditor-all.js"></script><script type="text/javascript" src="./kindeditor/lang/zh-CN.js"_kindeditor.js
文章浏览阅读2.3k次,点赞6次,收藏14次。SPI的详情简介不必赘述。假设我们通过SPI发送0xAA,我们的数据线就会变为10101010,通过修改不同的内容,即可修改SPI中0和1的持续时间。比如0xF0即为前半周期为高电平,后半周期为低电平的状态。在SPI的通信模式中,CPHA配置会影响该实验,下图展示了不同采样位置的SPI时序图[1]。CPOL = 0,CPHA = 1:CLK空闲状态 = 低电平,数据在下降沿采样,并在上升沿移出CPOL = 0,CPHA = 0:CLK空闲状态 = 低电平,数据在上升沿采样,并在下降沿移出。_stm32g431cbu6
文章浏览阅读1.2k次,点赞2次,收藏8次。数据链路层习题自测问题1.数据链路(即逻辑链路)与链路(即物理链路)有何区别?“电路接通了”与”数据链路接通了”的区别何在?2.数据链路层中的链路控制包括哪些功能?试讨论数据链路层做成可靠的链路层有哪些优点和缺点。3.网络适配器的作用是什么?网络适配器工作在哪一层?4.数据链路层的三个基本问题(帧定界、透明传输和差错检测)为什么都必须加以解决?5.如果在数据链路层不进行帧定界,会发生什么问题?6.PPP协议的主要特点是什么?为什么PPP不使用帧的编号?PPP适用于什么情况?为什么PPP协议不_接收方收到链路层数据后,使用crc检验后,余数为0,说明链路层的传输时可靠传输
文章浏览阅读587次。软件测试工程师移民加拿大 无证移民,未受过软件工程师的教育(第1部分) (Undocumented Immigrant With No Education to Software Engineer(Part 1))Before I start, I want you to please bear with me on the way I write, I have very little gen...
文章浏览阅读304次。Thinkpad X250笔记本电脑,装的是FreeBSD,进入BIOS修改虚拟化配置(其后可能是误设置了安全开机),保存退出后系统无法启动,显示:secure boot failed ,把自己惊出一身冷汗,因为这台笔记本刚好还没开始做备份.....根据错误提示,到bios里面去找相关配置,在Security里面找到了Secure Boot选项,发现果然被设置为Enabled,将其修改为Disabled ,再开机,终于正常启动了。_安装完系统提示secureboot failure
文章浏览阅读10w+次,点赞93次,收藏352次。1、用strtok函数进行字符串分割原型: char *strtok(char *str, const char *delim);功能:分解字符串为一组字符串。参数说明:str为要分解的字符串,delim为分隔符字符串。返回值:从str开头开始的一个个被分割的串。当没有被分割的串时则返回NULL。其它:strtok函数线程不安全,可以使用strtok_r替代。示例://借助strtok实现split#include <string.h>#include <stdio.h&_c++ 字符串分割
文章浏览阅读2.3k次。1 .高斯日记 大数学家高斯有个好习惯:无论如何都要记日记。他的日记有个与众不同的地方,他从不注明年月日,而是用一个整数代替,比如:4210后来人们知道,那个整数就是日期,它表示那一天是高斯出生后的第几天。这或许也是个好习惯,它时时刻刻提醒着主人:日子又过去一天,还有多少时光可以用于浪费呢?高斯出生于:1777年4月30日。在高斯发现的一个重要定理的日记_2013年第四届c a组蓝桥杯省赛真题解答
文章浏览阅读851次,点赞17次,收藏22次。摘要:本文利用供需算法对核极限学习机(KELM)进行优化,并用于分类。
文章浏览阅读1.1k次。一、系统弱密码登录1、在kali上执行命令行telnet 192.168.26.1292、Login和password都输入msfadmin3、登录成功,进入系统4、测试如下:二、MySQL弱密码登录:1、在kali上执行mysql –h 192.168.26.129 –u root2、登录成功,进入MySQL系统3、测试效果:三、PostgreSQL弱密码登录1、在Kali上执行psql -h 192.168.26.129 –U post..._metasploitable2怎么进入
文章浏览阅读257次。本文将为初学者提供Python学习的详细指南,从Python的历史、基础语法和数据类型到面向对象编程、模块和库的使用。通过本文,您将能够掌握Python编程的核心概念,为今后的编程学习和实践打下坚实基础。_python人工智能开发从入门到精通pdf