VS配置PCL全网最简单的方法（vcpkg一步到位）_vs 配置vcpkg pcl-程序员宅基地

技术标签： vcpkg  PCL  pcl  windows  VS  

一、安装vcpkg

        进入安装地址（https://github.com/Microsoft/vcpkg)下载压缩包，如下图所示，然后解压到任意一个文件夹，我直接放入了D盘根目录(D:\vcpkg-master)

        然后打开cmd，进入vcpkg 根目录中，我这里就是D:\vcpkg-master，运行 vcpkg 引导程序：

bootstrap-vcpkg.bat

                            

        然后等待vcpkg安装完成

二、安装PCL

        在vcpkg 根目录中（同上部分的目录），输入

.\vcpkg install pcl

        如果安装x64的包那么输入：

vcpkg install pcl:x64-windows

  然后就开始了比较长时间的安装，中间可能会出现一些情况：

  • 提示VS没有安装英文语言，这个可以终止程序，进入VS install去安装一下语言包，然后重新运行上述指令
  • 如果卡在了半途，可以试着敲几下回车看看，如果是卡在了下载过程，可以直接手动复制下载的链接，然后放到D:\vcpkg-master\downloads目录下，然后中断cmd，重新运行指令

        这个中间就是出错了也别怕，重新运行就可以了，我也出错了一次，但是重新运行就通过了，安装的包都会在downloads文件夹

        等安装过程结束后，如下图所示

        然后继续输入指令vcpkg integrate install，该指令是自动配置VS所需的库，到这里PCL就完全安装完了

vcpkg integrate install

三、VS中调用PCL库

        vcpkg安装的包的头文件都会放入installed文件夹，我们安装的会在x86-windows里边，看看这个目录有经验的朋友是不是就很熟悉了，下边打开VS，新建一个项目

                

        包含目录中加入上图的include文件夹和eigen3、boost子文件夹

        库目录就只加入lib文件夹即可

        如果新手使用的话可能会出现很多错误，所以在预处理器中加入图中三个宏

NOMINMAX
BOOST_USE_WINDOWS_H
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

        到此为止，PCL的安装配置就结束了，下边使用官方一个小demo测试一下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/registration/icp.h>


int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>(5, 1));
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // Fill in the CloudIn data
    for (auto& point : *cloud_in)
    {
        point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    std::cout << "Saved " << cloud_in->size() << " data points to input:" << std::endl;

    for (auto& point : *cloud_in)
        std::cout << point << std::endl;

    *cloud_out = *cloud_in;

    std::cout << "size:" << cloud_out->size() << std::endl;
    for (auto& point : *cloud_out)
        point.x += 0.7f;

    std::cout << "Transformed " << cloud_in->size() << " data points:" << std::endl;

    for (auto& point : *cloud_out)
        std::cout << point << std::endl;

    pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;
    icp.setInputSource(cloud_in);
    icp.setInputTarget(cloud_out);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;
    icp.align(Final);

    std::cout << "has converged:" << icp.hasConverged() << " score: " <<
        icp.getFitnessScore() << std::endl;
    std::cout << icp.getFinalTransformation() << std::endl;

    return (0);
}

        结果输出！完美完成！

 备注：如果出现库或者头文件找不到的话，可以将include文件夹下的子文件夹全部加入包含目录，我是只加入两个就OK的
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