sg 90舵机:  

接线: 
VCC  --    红
GND --    地
信号线  -- 黄 -- pwm

定时器: 

 
 先玩定时器: sg90 需要的pwm波需要定时器输出，so我们得先来玩一下定时器

分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。

先看itimerval的结构体

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。

struct itimerval
{
/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
struct timeval it_interval;
/* Time to the next timer expiration. */
struct timeval it_value;
};
 
it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器

setitimer()

int setitimer (__itimer_which_t __which,
const struct itimerval *__restrict __new,
struct itimerval *__restrict __old)
setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。
which:三种类型
ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);

返回说明：
成功执行时，返回0。失败返回-1

//perror 在stdlib.h中

=============================================

case: 实现定时器每隔一秒打印字符串

#include<stdio.h>
#include<sys/time.h>
#include<stdlib.h>
#include<signal.h>

static int i;
void signal_handler(int signum)
{
    i++;
    if(i==2000){//0.5ms *2000=1000ms =1s
        puts("mxjun");
        i=0;
    }

}

int main()
{
    struct itimerval itv;

    //设定定时器时间
    itv.it_interval.tv_sec=0;
    itv.it_interval.tv_usec=500;

    //设定开始生效时间，启动定时器的时间
    itv.it_value.tv_sec=1;
    itv.it_value.tv_usec=0;// 500us = 0.5ms

    //设定定时的方式 -- 一般ITIMER_REAL --数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM
    if(-1 ==setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){
        perror("error");
        exit(-1);
    }

    //信号处理 -- 收到上面发的SIGALRM信号，用signal_handler去处理

    signal(SIGALRM,signal_handler);
    while(1);

    return 0;
}

============================================

 学会定时器的是使用后就能很快实现sg90了

 

sg90 实例：  输入一个数，让舵机旋转指定角度

#include<stdio.h>
#include<sys/time.h>
#include<stdlib.h>
#include<signal.h>
#include<wiringPi.h>

#define SG90 0  
int jd;

static int i;

// 在单片机中我们使用定时器中断来，处理，这里我们信号处理， 来绘制PWM波形
void signal_handler(int signum)
{

    if(i<=jd)
        digitalWrite(SG90,HIGH);
    else
        digitalWrite(SG90,LOW);
    if(i==40){//  20 ms
        i=0;
    }
    i++;

}

int main()
{
    struct itimerval itv;
    wiringPiSetup(); 
    pinMode(SG90,OUTPUT);
    jd=0;
    //设定定时时间
    itv.it_interval.tv_sec=0;
    itv.it_interval.tv_usec=500;

    //设定开始生效时间，启动定时器时间
    itv.it_value.tv_sec=1;
    itv.it_value.tv_usec=0;// 500us = 0.5ms

    //设定定时方式
    if(-1 ==setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){// 这个递减宏对应返回的信号就是SIGALRM
        perror("error");
        exit(-1);
    }

    //信号处理

    signal(SIGALRM,signal_handler);
    while(1)
    {
      printf("input jd:1-0  2-45 3-90 4-135\n");
      scanf("%d",&jd);
    
    }

    return 0;
}

olde 

不了解诶olde的朋友请跳转:IIC协议--OLED-程序员宅基地

/*
 * Copyright (c) 2015, Vladimir Komendantskiy
 * MIT License
 *
 * SSD1306 demo of block and font drawing.
 */

//
// fixed for OrangePiZero by HypHop
//

#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>

#include "oled.h"
#include "font.h"

int oled_show(struct display_info *disp) {
    int i;
    char buf[100];

    oled_putstrto(disp, 0, 9+1, "Welcome to My HomeAssitant");
    disp->font = font1;

    oled_putstrto(disp, 0, 20, "  ---Mr.MXJ Handsome--");
    disp->font = font1;

    oled_send_buffer(disp);

return 0;
}

void show_error(int err, int add) {
    //const gchar* errmsg;
    //errmsg = g_strerror(errno);
    printf("\nERROR: %i, %i\n\n", err, add);
    //printf("\nERROR\n");
}

void show_usage(char *progname) {
    printf("\nUsage:\n%s <I2C bus device node >\n", progname);
}

int main(int argc, char **argv) {
    int e;
    char filename[32];
    struct display_info disp;

    if (argc < 2) {
        show_usage(argv[0]);
        
        return -1;
    }

    memset(&disp, 0, sizeof(disp));
    sprintf(filename, "%s", argv[1]);
    disp.address = OLED_I2C_ADDR;
    disp.font = font2;

    e = oled_open(&disp, filename);
    e = oled_init(&disp);
    oled_show(&disp);

    return 0;
}