技术标签: 张正友相机标定
如图为我使用的4x11非对称圆图案标定板,标定板的尺寸为square_size = 17.2525mm,这里的square_size为半圆心距长(即每一行相邻两个圆心的圆心距的一半)。
我所使用的标定程序是在opencv sample文件夹下自带的calibration.cpp文件的基础上进行修改的。
一共主要有三个部分需要进行修改(其余细节可能需要稍微修改)
1、设置棋盘格参数改为设置非对称圆图案标定板参数:
标定程序中标定板的尺寸只需要行列信息和半圆心距信息,如下:
-
float square_size =
17.2525;
-
Size board_size = Size(
4,
11);
/* 标定板上每行、列的角点数 */
2、提取角点部分
将标定代码中的提取棋盘格角点的代码部分改为使用opencv的findCirclesGrid()函数提取标定图片中的圆心坐标,代码如下:
-
/* 提取角点 */
-
if (
false == findCirclesGrid(imageInput, board_size, image_points_buf, CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID))
-
{
-
cout << filename <<
endl;
// 找不到角点
-
std::system(
"pause");
-
continue;
-
}
3、初始化标定板上角点的三维坐标部分
注释部分为原棋盘格的设置,修改为非对称圆图案标定板,第18行其实就是画出4x11非对称圆图案的圆心的过程,稍加思考即可理解!
-
/* 初始化标定板上角点的三维坐标 */
-
int i, j, t;
-
for (t =
0; t < image_count; t++)
-
{
-
vector<Point3f> tempPointSet;
-
for (i =
0; i < board_size.height; i++)
-
{
-
for (j =
0; j < board_size.width; j++)
-
{
-
Point3f realPoint;
-
/* 假设标定板放在世界坐标系中z=0的平面上 */
-
/*
-
realPoint.x = i * square_size.width;
-
realPoint.y = j * square_size.height;
-
realPoint.z = 0;
-
*/
-
-
tempPointSet.push_back(Point3f((
float)((
2 * j + i %
2)*square_size), i*square_size,
0));
-
-
// tempPointSet.push_back(realPoint);
-
}
-
}
-
object_points.push_back(tempPointSet);
-
}
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