文章浏览阅读6.5k次，点赞5次，收藏79次。0. 预备知识（别跳过呀）上一篇我们讲了正运动学，也就是通过齐次变换矩阵，知晓关节角后求得机械臂末端的位姿，并表示在基座标系下。这一片我们就来讲一讲逆运动学问题——已知工具坐标系{T}相对于固定坐标系{S}的期望位姿，如何计算一系列满足期望要求的关节角？0.1 求解的难度这是一个难度更大的问题，因为求解操作臂运动学方程是一个非线性问题。譬如六自由度的机械臂Puma560，回顾最后求得的运动学..._平面三连杆机械臂逆运动学

文章浏览阅读5.7k次。前言某日需要更换成为postgresql，于是，mybatis返回递增主键便是一个问题。网上做法 SELECT nextval('serial_project_id') ```_mybatis selectkey postgresql

文章浏览阅读5.1k次。ioctl函数的作用特殊的read,write, 当你用read，write不能完成某一功能时，就用ioctl我这里说的ioctl函数是在驱动程序里的，因为我不知道还有没有别的场合用到了ioctl，所以就规定了我们讨论的范围。为什么要写篇文章呢，是因为我前一阵子被ioctl给搞混了，这几天才弄明白它，于是在这里清理一下头脑。什么是ioctl。ioctl是设备驱动程序中对设备..._ioctl函数的作用

文章浏览阅读6.4k次，点赞13次，收藏32次。自从使用上vite和vue3后就爱不释手了，vite的秒级启动速度属实香，再加上vue3的CompositionAPI和setup语法糖的使用简便性，工作中新项目已经开始用这一套了。而且现在vite和vue3的第三方生态支持已经很好了（ps：可能还有些库不太兼容），所以打算借着这个机会再熟悉一下搭建与发布npm库的流程，之前基于vue-cli搭建过基于vue2的组件库vue-starry-sky，顺便也记录了一下搭建流程。所以打算升级一下这个库，使用vite和vue3来构建新的vue3-starry-sky_vite 库模式

文章浏览阅读1.3w次，点赞6次，收藏51次。Deepin20.2.4安装Nvidia驱动教程在安装Deepin系统的时候，“安装Nvidia闭源驱动”不要勾选。一、安装Deepin显卡驱动管理器直接通过深度应用商店搜索安装即可，安装后切换为“使用Inter默认驱动”。二、删除并禁用NVIDIA开源驱动Nouveau由于我们在安装Deepin的时候没有选择“安装Nvidia闭源驱动”，故该步骤可以省略。sudo apt autoremove nvidia-*接下来我们需要编辑blacklist文件来禁用Nouveau：sudo de_deepin安装nvidia驱动

文章浏览阅读1.2k次。mybatisplus模糊查询中文时 有数据但 like查不到原因是数据库的配置没有配置UTF-8_gis模糊查询like用不了

文章浏览阅读815次。update maven 项目的时候提示 错误：读取F:\sts-bundle\repoold\org\apache\maven\plugins\maven-jar-plugin\2.4\maven-jar-plugin-2.4.jar 时出错；invalid LOC header (bad signature) 解决方法：找到并删除那个jar，重新update_cr has bad signature

文章浏览阅读1k次。基于Matlab的CDMA通信系统仿真 1 绪 论 1.1课题背景及目的 20世纪60年代以来，随着民用通信事业的发展，频带拥挤问题日益突出。CDMA(Code Diveision Multiple Access，码分多址)通信，在使用相同频率资源的情况下，理论上CDMA移动网比模拟网容量大20倍，实际使用中比模拟网大10倍，比GSM要大4~5倍，所以在通信领域中起着非常重要的作用。CDMA的基本..._ds-cdma goldmatlab仿真分析

文章浏览阅读226次。1.获取系统的当前日期NSDate * senddate=[NSDate date]; NSDateFormatter *dateformatter=[[NSDateFormatter alloc] init]; [dateformatter setDateFormat:@"yyyy-MM-dd"]; NSString * locationS_ios nsdate是什么意思

文章浏览阅读1.4w次。PROCEDURE语法CREATE [ OR REPLACE ] PROCEDURE name ( [ [ argmode ] [ argname ] argtype [ { DEFAULT | = } default_expr ] [, ...] ] ) { LANGUAGE lang_name | TRANSFORM { FOR TYPE type_name } [, ... ] | [ EXTERNAL ] SECURITY INVOKER | [ EXTERNAL ]_pgsql存储过程procedure的编写

文章浏览阅读9.9k次。在导入项目时提示报错：No marketplace entries found to handle maven-compiler-plugin:2.3.2:compile in Eclipse. Please see Help for more information.No marketplace entries found to handle maven-compiler-plugin:2_--- maven-compiler-plugin:2.3.2:testcompile (default-testcompile) @ bip-dao

文章浏览阅读277次。[url=http://select.yeeyan.org/view/213582/202991]针对多点触控浏览器进行的开发[/url]在本文中，我会深入研究iOS和Android设备提供的触摸事件API，探索一下可以构建哪些类型的应用，给出一些最佳做法，并论及一些使得可触控应用（touch-enabled application）的开发变得更加容易的有用技术。前言诸如智能手..._ubuntu 多点触控开发