安装部分：

如果您的系统上尚未安装，请安装ROS。
一行代码安装ROS的方法另一篇博文已经写过了点击此处

我装的版本是ros的noetic，对应ubuntu20.04

我们建议专门为模拟器创建一个新的 catkin 工作空间，如下所示：

mkdir -p ~/sim_ws/src && cd ~/sim_ws
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

vcstools如果您还没有安装它：

sudo apt-get install python-vcstool

安装报错，参考此处解决

克隆此存储库并运行vcstools：

cd src/
git clone git@github.com:uzh-rpg/rpg_esim.git
vcs-import < rpg_esim/dependencies.yaml

报错提示不能连接到github.com，参考此处解决

安装pcl_ros（注意第一行noetic处为对应版本）：

sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
sudo apt-get install libproj-dev

安装glfw：

sudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev

安装glm：

sudo apt-get install libglm-dev

可选安装轨迹服务器：

sudo apt-get install ros-noetic-hector-trajectory-server

禁用不需要的包：

cd ze_oss
touch imp_3rdparty_cuda_toolkit/CATKIN_IGNORE \
      imp_app_pangolin_example/CATKIN_IGNORE \
      imp_benchmark_aligned_allocator/CATKIN_IGNORE \
      imp_bridge_pangolin/CATKIN_IGNORE \
      imp_cu_core/CATKIN_IGNORE \
      imp_cu_correspondence/CATKIN_IGNORE \
      imp_cu_imgproc/CATKIN_IGNORE \
      imp_ros_rof_denoising/CATKIN_IGNORE \
      imp_tools_cmd/CATKIN_IGNORE \
      ze_data_provider/CATKIN_IGNORE \
      ze_geometry/CATKIN_IGNORE \
      ze_imu/CATKIN_IGNORE \
      ze_trajectory_analysis/CATKIN_IGNORE

构建event_camera_simulator节点：（注意退出到该系列文件的根目录）

catkin build esim_ros

提示：Errors << catkin_tools_prebuild:cmake /root/sim_ws/logs/catkin_tools_prebuild/build.cmake.014.log
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/empy.cmake:30 (message):
Unable to find either executable ‘empy’ or Python module ‘em’… try
installing the package ‘python3-empy’
Call Stack (most recent call first):
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/all.cmake:164 (include)
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
CMakeLists.txt:4 (find_package)

解决方法，参考此处
加了那行链接后，一顿操作，删了build、devel、logs文件夹，然后又执行，巴拉巴拉，最后又删了，但是上面的语句突然就可以执行了，不过我把conda环境换成了2.7

为您的工作区创建一个别名，以便下次轻松获取它。

echo "source ~/sim_ws/devel/setup.bash" >> ~/setupeventsim.sh
chmod +x ~/setupeventsim.sh

在您的.bashrc文件中，添加以下行：

alias ssim='source ~/setupeventsim.sh'

从现在开始，ssim在终端中输入将初始化模拟器工作区（bash如果您想在编辑.bashrc文件后立即尝试此操作，则需要先运行。

测试部分：

按照wiki，选择Planar Renderer来测试模拟器是否已经配置妥当，Planar Renderer可在一个平面场景（一个贴有纹理的平面）上模拟3D摄像机的运动。

设置绝对路径example.conf：

roscd esim_ros gedit cfg/example.conf

务必仔细检查修改路径（路径的第二小节），不然无法继续执行。

运行模拟器，如下所示：

roslaunch esim_ros esim.launch config:=cfg/example.conf

如果此处有如下提醒：

网上有好几种相关的方法，但是对我适用的就是vim ~/.bashrc，insert编辑，删除source /opt/ros/noetic/setup.bash这一行，esc键，输入:wq，最后source~/.bashrc

修改后，提示：

解决方法：安装cv2
————提示pip命令不可用，于是sudo easy_install pip

pip install opencv-python   （如果只用主模块，使用这个命令安装）
#pip install opencv-contrib-python （如果需要用主模块和contrib模块，使用这个命令安装）
#如果执行还是有问题，用sudo install opencv-python

安装成功，参考此处

重新运行测试部分，报错bash: roscd: command not found
需要在工作文件夹的根目录，即devel为子目录时，source devel/setup.bash(cd /root/sim_ws)

提示：ModuleNotFoundError: No module named ‘cv_bridge’
解决方法：sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge（注意noetic部分为ros对应版本）

安装完成后，输出：

打开一个新终端，可视化模拟器的输出：

roscd esim_visualization rviz -d cfg/esim.rviz

也打开rqt以查看更多可视化内容：

roscd esim_visualization rqt --perspective-file cfg/esim.perspective

功能部分：

可选）下载示例视频
作为示例输入视频，我们将使用来自国家地理的这段精彩视频，该视频显示了使用 Phantom 相机以每秒 1200 帧的速度记录的奔跑的猎豹。

创建一个工作文件夹：

mkdir -p /tmp/cheetah_example
cd /tmp/cheetah_example
#我创在之前的工作目录里的，所以删除掉了tmp前面的/

youtube-dl使用( )从 YouTube 下载视频pip install youtube-dl：

youtube-dl https://youtu.be/THA_5cqAfCQ -o cheetah

我这里因为服务器进不去外网，所以是直接在youtube里面下载的

剪切相关的视频部分。在我们的例子中，我们将把慢动作部分从2’07切割成2’47’'：

ffmpeg -i cheetah.mkv -ss 00:02:07 -t 00:00:40 -async 1 -strict -2 cheetah_cut.mkv

ffmpeg安装，参考此处：

conda config --add channels conda-forge
conda install ffmpeg
pip install ffmpy

或者，将视频调整为更小的尺寸以加快处理速度。在这里，我们将视频调整为宽度640：

ffmpeg -i cheetah_cut.mkv -vf scale=640:-1 -crf 0 cheetah_sd.mkv

为 ESIM 预处理视频
frames将视频导出到文件夹中的单个帧序列：

mkdir frames
ffmpeg -i cheetah_sd.mkv frames/frames_%010d.png

最后，在文件夹中创建一个images.csv文件frames，这是 ESIM 所必需的。该文件的每一行都包含图像时间戳和路径，格式为timestamp_in_nanoseconds,frames_xxxxx.png：：

roscd esim_ros
python scripts/generate_stamps_file.py -i /workspace/e2sri-master/tmp/cheetah_example/frames -r 1200.0

此处路径更换为自己的，提示

使用 ESIM 模拟事件

rosrun esim_ros esim_node \
 --data_source=2 \
 --path_to_output_bag=/workspace/e2sri-master/tmp/out.bag \
 --path_to_data_folder=/workspace/e2sri-master/tmp/cheetah_example/frames \
 --ros_publisher_frame_rate=60 \
 --exposure_time_ms=10.0 \
 --use_log_image=1 \
 --log_eps=0.1 \
 --contrast_threshold_pos=0.15 \
 --contrast_threshold_neg=0.15

如果您收到错误消息：Could not find ROS master，请打开一个新终端，进入工作文件夹，source devel/setup.bash然后roscore按如下方式启动：roscore。

哦，我检查了一下，[rosrun] Couldn’t find executable named esim_node below /workspace/e2sri-master/src/rpg_esim/event_camera_simulator/esim_ros报错是因为路径问题，然而一般的该问题的方法并不能解决我的问题，经过很多资料查阅，是catkin build esim_ros这一步有问题，而重新执行时有error，所以参考此处，安装cmake
执行sudo apt-get install ros-noetic-navigation，然后重新build，成功了多几个，但是还是有19个packages abandoned

参考此处，缺少什么包就安装什么包

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-ros-planning-interface

注意ros版本和包名字中_换成-

还是有很多failed和abandoned，用了下catkin clean
然后重新catkin build esim_ros，还有五个包有问题……
提示cannot find -lassimp，apt-get install libassimp-dev解决，通用为cannot find -lxxx，那么apt-get install libxxx-dev

要哭出来了，终于！！！
再把后面的步骤都执行一下，终于跑起来了！！！！

重新开启终端：

rosrun dvs_renderer dvs_renderer events:=/cam0/events

提示：[ERROR] [1650011355.623822086]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying…
原因是没有打开roscore，运行一下就好了

重新开启终端：

rosbag play /workspace/e2sri-master/tmp/out.bag -l -r 0.1

重新开启终端：

rqt_image_view /dvs_rendering

报错could not find or load the Qt platform plugin windows
参考此处，添加常用QT5环境变量

#export QT_QPA_PLATFORM=eglfs:size=800x480
#export FRAMEBUFFER=/dev/fb1
export QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=/usr/lib/qt5/plugins
export QT_QPA_PLATFORM=linuxfb:fb=/dev/fb0:size=800x480:mmSize=800x480:offset=0x0:tty=/dev/tty1
export QT_QPA_PLATFORM='offscreen'
export QT_QPA_FONTDIR=/usr/lib/fonts
export QT_QPA_GENERIC_PLUGINS=tslib
export QT_QPA_GENERIC_PLUGINS=evdevmouse:/dev/input/mouse0
export QT_QPA_GENERIC_PLUGINS=evdevkeyboard:/dev/input/event2
export QT_DEBUG_PLUGINS=1
export QT_LOGGING_RULES=qt.qpa.input=true

此处报错了……还没有解决

用自己的视频模拟事件流

因为我使用的是图片，反正也要把视频拆成一帧一帧的，所以我就直接用的图片，放到了/workspace/e2sri-master/my_video/frames目录下

ssim
roscd esim_ros
python scripts/generate_stamps_file.py -i /workspace/e2sri-master/my_video/frames -r 1200.0

ssim报错bash: ssim: command not found，source ~/.bashrc一下就好了

文件夹中有images.csv，内容如图：

（1200表示的是输入视频的帧率。如果你不知道输入视频的帧率，那就可以打开那个视频，看看时长。然后看看frames文件夹下拆成了多少帧，二者一除就知道了。）

之后，执行模拟器指令（要确保另一个终端里开着roscore）

rosrun esim_ros esim_node \
 --data_source=2 \
 --path_to_output_bag=/workspace/e2sri-master/my_video/out.bag \
 --path_to_data_folder=/workspace/e2sri-master/my_video/frames \
 --ros_publisher_frame_rate=60 \
 --exposure_time_ms=10.0 \
 --use_log_image=1 \
 --log_eps=0.1 \
 --contrast_threshold_pos=0.15 \
 --contrast_threshold_neg=0.15

–data_source=2: 告诉 ESIM 从包含图像的文件夹中读取。ESIM 将查找images.csv描述要读取的图像时间戳的文件。
–path_to_data_folder：框架和文件所在文件夹的路径images.csv。
–path_to_output_bag：生成的数据（事件和帧）将被保存到这个位置的 rosbag 中
–ros_publisher_frame_rate：模拟 APS（帧）传感器的帧速率（以每秒帧数为单位）。
–exposure_time_ms：模拟 APS（帧）传感器的曝光时间（以毫秒为单位）。
–use_log_image=1: 告诉 ESIM 在对数强度域中操作。这意味着每个输入图像都将转换为日志，如下所示：L = ln(I / 255 + eps)，其中eps通过–log_eps参数设置。
–contrast_threshold_pos和–contrast_threshold_neg：正（或负）对比度阈值的值。较低的值意味着较高的灵敏度（更多事件）。较高的值意味着较低的灵敏度（较少的事件）。

这样执行完，就生成了一个out.bag文件。

然后还是和之前跑样例一样，开一个新的终端：

rosrun dvs_renderer dvs_renderer events:=/cam0/events

如果之前本身就开着，那就不用执行上面这步了。

然后回到原终端，播放bag：

rosbag play /workspace/e2sri-master/my_video/out.bag -l -r 0.1

这里 -l 表示是循环播放。-r表示是慢速播放。如果你想跟原视频同步，那么把 指令中的-r 0.1给去掉。

开一个新的终端：

rqt_image_view /dvs_rendering

ERROR: cannot launch node of type [image_view/extract_images]: image_view

sudo apt-get install ros-noetic-image-view

参考此处

将得到的output.bag转为图片帧形式

查看.bag文件信息

rosbag info xxx.bag
#rosbag info /workspace/e2sri-master/my_video/out.bag

显示：

因为这样获取到的图像太少了，所以将上面的1200fps改为了25fps

在/root/sim_ws/文件夹中创建export.launch文件，内容为

<launch>
      <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args=" /workspace/e2sri-master/my_video/out.bag"/>
      <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
        <remap from="image" to="/cam0/events"/>
      </node>
 </launch>

其中args替换为你的out.bag路径path，to更换为topics

运行：

roscore
roslaunch export.launch
cd ~/.ros
mv ~/.ros/*.jpg /workspace/e2sri-master/my_video/event_imgs
                  # 储存图片的路径